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 最早的"机械"定义为古罗马建筑师维特鲁威(Vitruvii)在其著作《建筑十书》主要对于搬运重物发挥效 力的
机械和工具作了区别:"机械(machane)和工具(organon)之间似乎有着以下的区别。即机械是以多数人工和很大的力量而发生效果的,如重弩炮和葡萄压榨机。而工具则是一名操纵人员慎重地处理来达到目的的,如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋装置。因此工具和机械都是利用上不可缺少的东西。"古希腊已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗(Heron of Alexandria)在1世纪最早讨论了机械的基本要素,他认为机械的要素有五类:轮与轴,杠杆,滑车,尖劈,螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。公元前中国已在指南车上应用复杂的齿轮系统,在被中香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。《释文》称:"机,弩牙;括,箭括。"《说文解字》对"机"的解释是"机,主发者也",指弩机。
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